文章摘要:多体组合式无人机是一种新概念飞行器，由多个小型无人机以翼尖铰接连接组成，该概念飞行器能够融合小型无人机与高空长航时无人机两类飞行平台的性能和任务优势，发展潜力巨大。基于Newton-Euler方程及升力线方法建立多体组合式无人机飞行力学模型，针对允许相对滚转运动自由度的双机组合式无人机系统进行配平及稳定性分析。结果表明，不同于传统构型飞行器，多体组合式无人机系统具有不稳定复合运动飞行模态，该复合模态由相对滚转运动主导，在无控状态下该构型飞行器无法稳定飞行。在完成动力学建模的基础上，基于PID控制方法，为每个单体飞行器单独设计增稳控制回路以达到增稳控制目的，仿真结果表明该控制思路有效，可以快速镇定发散的飞行力学系统。

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论文分类号:V279

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